De oorspronkelijke kasteelkapel werd in 1490 omgebouwd tot een volwaardige parochiekerk. Ze bleef niet gespaard van natuurgeweld, zo richtten een blikseminslag in 1822 en een hevige storm in 1869 grote schade aan. Op 8 juni 1915  ging de kerk volledig in de vlammen op. Tijdens de wederopbouw in 1926-1927 werd ze uitgebreid met twee zijbeuken. Het huidige kerkorgel dateert uit 1934. De drie klokken in de toren zijn  van het jaar 1949. De vorige klokken werden opnieuw gesmolten, vernield of geroofd.

Als gevolg van  de brand gingen de meeste kunstwerken verloren. Toch bleven enkele gespaard, zoals twee monstransen (17de en 18 de eeuw), een hostieschaal (1760), een wierookvat (17de eeuw) en een misboek van Plantijn (1737). De Sint-Martinuskerk maakt deel uit van het beschermd dorpsgezicht rond het kasteel van Westmalle.